光纤火灾探测器基于单PSD研究多光束位置检测的目标，是为了检测微小爬壁机器人的三维位置，考虑到微小机器人位置检测系统要满足尺寸小、分辨率高、稳定性和可靠性好、时间响应快等条件，我们研究了用一个PSD来检测微小步行机器人三维坐标的方法。

    光纤火灾探测器设观察坐标系为工件坐标系，原点矢量为”D，建立传感器坐标系以PSD的几何中心为坐标原点，记为s0点。在检测时首先通过PSD的输出得到目标LED在传感器坐标系中的位置，然后再转换为工件坐标系中目标LED的位置，求3个LED的中心位置从而得到机器人的位置位置敏感探测器的定位及结构改进研究.

    光纤火灾探测器通过求解式(1.5)元非线性方程组可求解旋转矩阵和平移矩阵。在求解出旋转矩阵和平移矩阵以后，也就确定了工件坐标系与传感器坐标系的相对关系。对于式(1.2)中的ki值，当作为目标的3个LED相对于前一位置没有Z方向的位移时，可以看作常数。但是，从光学系统可知，当目标LED的Z轴发生变化时，后值是变化的。所以在进行位置检测时，当目标LED有Z方向的位移时，需要重新计算ki值。

    光纤火灾探测器工件坐标系和安装在机器人上的3个LED之间的关系，用机器人上任意一点Q的三维坐标表示机器人的三维位置，从传感器坐标系看见的位置矢量